Normal view
MARC view
Решение обратной задачи кинематики манипулятора (Record no. 720705)
[ view plain ]
| 000 -Маркер записи | |
|---|---|
| Контрольное поле постоянной длины | 03971nab a2200361 c 4500 |
| 001 - Контрольный номер | |
| Контрольное поле | koha000720705 |
| 005 - Дата корректировки | |
| Контрольное поле | 20211101132455.0 |
| 007 - Кодируемые данные (физ. описан.) | |
| Контрольное поле постоянной длины | cr | |
| 008 - Кодируемые данные | |
| Контрольное поле постоянной длины | 211027|2021 ru s c rus d |
| 024 7# - Прочие стандартные номера | |
| Стандартный номер | 10.17223/19988605/56/1 |
| Источник номера | doi |
| 035 ## - Системный контрольный номер | |
| Системный контрольный номер | koha000720705 |
| 040 ## - Источник каталогиз. | |
| Служба первич. каталог. | RU-ToGU |
| Код языка каталог. | rus |
| Служба, преобразующая запись | RU-ToGU |
| 100 1# - Автор | |
| Автор | Братчиков, Степан Артемьевич |
| 9 (RLIN) | 761263 |
| 245 10 - Заглавие | |
| Заглавие | Решение обратной задачи кинематики манипулятора |
| Ответственность | С. А. Братчиков, Е. А. Абрамова, Ю. В. Федосов |
| 246 11 - Заглавие тома/части | |
| Заглавие тома/части | Solution of the inverse kinematics problem of the manipulator |
| 336 ## - Тип содержимого | |
| Тип содержимого | Текст |
| 337 ## - Средство доступа | |
| Средство доступа | электронный |
| 504 ## - Библиография | |
| Библиография | Библиогр.: 10 назв. |
| 520 3# - Аннотация | |
| Аннотация | Представлен и апробирован алгоритм аналитического решения обратной задачи кинематики для типовой антропоморфной структуры манипулятора, которая часто применяется на производствах. Приведены соот-ношения, которые позволяют преобразовать параметры задания в форме декартовых координат в обобщен-ные координаты манипулятора, они же – углы поворота звеньев манипулятора относительно друг друга. Эти соотношения легко могут быть реализованы в программе, вырабатывающей сигнал задания для двигателей манипулятора. There are a lot of methods for inverse kinematics problem of manipulator solution. But most of them include usage of transcen-dental equations, numerical methods, non-linear differential equations, and recursive calculations, which are very complicated for application in embedded systems. However, in real-time systems the speed and ease of algorithm are valued the most. These qualities are inherent for analytical solutions, which unequivocally connect the input coordinates of trajectory and generalized coordinates of kinematic scheme of manipulator, A.K.A angles of relative rotation of elements of manipulator. First, it is needed to solve the simple problem of identification of triangle angles, located in vertical plane. The sides of the triangle are known, as the dimensions of manipulator are given. After doing so, it is possible to use the principles of interplanar angle identi-fication to reach the last generalized coordinates. Also, the method of identifying the angle between two vectors is useful in these calculations. After calculation of the generalized coordinates according to the described method, it is needed to apply constraints on the signs of the values of these coordinates depending on the desired position since the expressions include absolute value functions and trigo-nometric functions, which are not unambiguous. |
| 653 ## - Ключевые слова | |
| Ключевые слова | манипуляторы |
| 653 ## - Ключевые слова | |
| Ключевые слова | планирование траектории |
| 653 ## - Ключевые слова | |
| Ключевые слова | аналитическое решение |
| 653 ## - Ключевые слова | |
| Ключевые слова | обратная задача кинематики |
| 653 ## - Ключевые слова | |
| Ключевые слова | обобщенные координаты |
| 655 #4 - Термин индексирования — жанр/форма | |
| Жанр/форма | статьи в журналах |
| 9 (RLIN) | 761264 |
| 700 1# - Другие авторы | |
| Другие авторы | Абрамова, Евгения Александровна |
| 9 (RLIN) | 761265 |
| 700 1# - Другие авторы | |
| Другие авторы | Федосов, Юрий Валерьевич |
| 9 (RLIN) | 761266 |
| 773 0# - Источник информации | |
| Название источника | Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика |
| Место и дата издания | 2021 |
| Прочая информация | № 56. С. 4-11 |
| ISSN | 1998-8605 |
| Контрольный № источника | 0210-40860 |
| 852 4# - Местонахождение единицы хранения | |
| Код организации-хранителя | RU-ToGU |
| 856 4# - Электронный адрес документа | |
| URL | <a href="http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:000720705">http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:000720705</a> |
| 908 ## - Параметр входа данных | |
| Параметр входа данных | статья |
| 999 ## - Системные контрольные номера (Koha) | |
| biblionumber (Koha) | 720705 |
No items available.