Интеллектуальная система управления движением манипулятора на основе T-S-нечеткой модели W. Lin, L. Peng
Material type: ArticleContent type: Текст Media type: электронный Subject(s): интеллектуальные манипуляторы | интеллектуальные системы управления | нечеткие моделиGenre/Form: статьи в журналах Online resources: Click here to access online In: Известия высших учебных заведений. Физика Т. 64, № 6. С. 131-137Abstract: В процессе управления движением интеллектуального манипулятора в систему управления вмешивается временная задержка сетевой схемы, что приводит к замедлению выполнения команд. В аппаратной части датчик момента устанавливается на стыке манипулятора, количество сетевых линий которого уменьшается за счет подключения силового модуля датчика и высокоскоростной последовательной шины связи, а нижний контроллер проектируется. В программной части T–S (Takagi – Sugeno) нечеткая модель используется для управления несколькими контрольными индексами, отслеживания мобильного манипулятора, переключения поверхности переключения между начальным состоянием и состоянием прибытия манипулятора и, наконец, для реализации конструкции системы управления движением. Полученные результаты показывают, что разработанная система управления имеет наименьшее время выполнения.Библиогр.: 12 назв.
В процессе управления движением интеллектуального манипулятора в систему управления вмешивается временная задержка сетевой схемы, что приводит к замедлению выполнения команд. В аппаратной части датчик момента устанавливается на стыке манипулятора, количество сетевых линий которого уменьшается за счет подключения силового модуля датчика и высокоскоростной последовательной шины связи, а нижний контроллер проектируется. В программной части T–S (Takagi – Sugeno) нечеткая модель используется для управления несколькими контрольными индексами, отслеживания мобильного манипулятора, переключения поверхности переключения между начальным состоянием и состоянием прибытия манипулятора и, наконец, для реализации конструкции системы управления движением. Полученные результаты показывают, что разработанная система управления имеет наименьшее время выполнения.
There are no comments on this title.